一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构的控制方法
基本信息
| 申请号 | CN201510501051.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN105108760B | 公开（公告）日 | 2017-05-24 |
| 申请公布号 | CN105108760B | 申请公布日 | 2017-05-24 |
| 分类号 | B25J13/08(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 朱世强;宋扬;张学群;裴翔;姚斌;朱笑丛;韩永红;徐兆红;陈珊;陈庆诚;徐业业;贺静;潘忠强;李渠成;严水峰 | 申请（专利权）人 | 上海申磬产业有限公司 |
| 代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人 | 安徽三联机器人科技有限公司;浙江大学 |
| 地址 | 230088 安徽省合肥市高新区望江西路800号合肥创新产业园D9楼607室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼上肢机构的控制方法，该方法包括以下步骤：(1)该方法首先采集小臂上的多维力传感器的信号；(2)实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出肩关节和肘关节的期望角度；(3)实时控制器根据PID算法，运算并输出控制电机的电压信号；电机驱动器将该电压信号转化为控制电机的电流信号；大臂电机和小臂电机根据电流信号的大小，实现对肩关节和肘关节运动角度的控制，进而实现上肢大小臂位置的控制；本发明在人机间交互问题上有效、可靠，并具有对人体运动意图快速响应的特点。 |
