一种应用于机械手臂的笛卡尔空间运动预测方法
基本信息
| 申请号 | CN201810840966.4 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109108965B | 公开（公告）日 | 2021-07-23 |
| 申请公布号 | CN109108965B | 申请公布日 | 2021-07-23 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 顾强;胡春旭;宋楠楠 | 申请（专利权）人 | 武汉精锋微控科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京君泊知识产权代理有限公司 | 代理人 | 王程远 |
| 地址 | 430074湖北省武汉市东湖新技术开发区关东科技工业园华光大道18号高科大厦（0155） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种应用于机械手臂的笛卡尔空间运动预测方法，通过在机械手臂在运动前进行快速的预测计算，根据笛卡尔空间的运动轨迹推演出需要减速的关键点和极限位置，从而增加一段安全减速距离，提前规划好机械臂的速度控制策略，让机械手臂在到达极限位置之前，根据设定的减速时间从容减速停止。从而解决现有技术中，机械臂在运动状态下遇到极限位置紧急减速所导致的硬件冲击、轨迹偏离等问题。 |
