多自由度机器人静态环境运动规划方法
基本信息
| 申请号 | CN202110119738.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112917477A | 公开（公告）日 | 2021-06-08 |
| 申请公布号 | CN112917477A | 申请公布日 | 2021-06-08 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 顾强;胡春旭 | 申请（专利权）人 | 武汉精锋微控科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京卓特专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 段宇 |
| 地址 | 430000湖北省武汉市东湖新技术开发区大学园路13号-1华中科技大学科技园现代服务业基地1号研发楼B单元3层305-13号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了多自由度机器人静态环境运动规划方法，涉及机器人运动规划技术领域。本发明包括以下步骤：先在理线状态下搭建系统，根据机器人运动的自由度建立中间姿态点形成的路径，之后检测这些路径的合法性，并集合实际工作将空间分割、建立坐标系，最后对合法路径进行障碍检测，并以真值表的形式输出安全路径。本发明通过真值表的实现适用于任意层级存储，改写数据较为灵活，且避免了因额外引入解码带来额外实时性开销的问题。 |
