多自由度机器人动态环境运动规划方法及其系统
基本信息
| 申请号 | CN202110121374.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112917478A | 公开（公告）日 | 2021-06-08 |
| 申请公布号 | CN112917478A | 申请公布日 | 2021-06-08 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 顾强;胡春旭 | 申请（专利权）人 | 武汉精锋微控科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京卓特专利代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 段宇 |
| 地址 | 430000湖北省武汉市东湖新技术开发区大学园路13号-1华中科技大学科技园现代服务业基地1号研发楼B单元3层305-13号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及机器人控制技术领域，特别涉及一种多自由度机器人动态环境运动规划方法及其系统。多自由度机器人动态环境运动规划方法，包含离散姿态生成步骤、机械臂‑机械臂碰撞检测步骤和动态路径碰撞检测步骤，对应系统包含离散姿态生成模块、机械臂‑机械臂碰撞检测模块和动态路径碰撞检测模块。本发明提供的多自由度机器人动态环境运动规划方法及其系统，通过对动态路径碰撞检测算法进行优化，不仅减少了动态路径碰撞检测的运算量，还提升了通过FPGA专用加速器提高硬件资源利用率的空间，从而提升了硬件利用率和运算速度，值得推广。 |
