一种特种移动机器人多臂运动的主动避碰方法
基本信息
| 申请号 | CN201710298041.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108789402A | 公开（公告）日 | 2018-11-13 |
| 申请公布号 | CN108789402A | 申请公布日 | 2018-11-13 |
| 分类号 | B25J9/16 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 王恒升;龚敏;黄平伦;王灿华 | 申请（专利权）人 | 四川华蓥山广能（集团）有限责任公司 |
| 代理机构 | - | 代理人 | - |
| 地址 | 410083 湖南省长沙市麓山南路932号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种特种移动机器人多臂运动的主动避碰方法是针对计算机控制的凿岩台车的多机械臂在工作运动过程中可能出现运动干涉而提出的主动避碰措施，一是控制机械臂运动过程中推进梁的姿态以大幅度减小运动干涉的可能性，二是实时计算各运动构件之间的最短距离，对干涉进行预报和防碰撞处理。这两种措施都是基于机器人运动学方程的实时求解算法实现的。 |
