一种钻孔自动定位凿岩台车的双钻臂车体定位方法
基本信息
| 申请号 | CN201810129566.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108301766B | 公开（公告）日 | 2019-04-02 |
| 申请公布号 | CN108301766B | 申请公布日 | 2019-04-02 |
| 分类号 | E21B7/02（2006.01）I; E21B7/04（2006.01）I; E21B44/00（2006.01）I | 分类 | 土层或岩石的钻进；采矿; |
| 发明人 | 龚敏; 杨仁树; 吴昊骏; 王恒升; 王灿华; 王焕明; 陈仕仁; 黎亮; 李强 | 申请（专利权）人 | 四川华蓥山广能（集团）有限责任公司 |
| 代理机构 | 北京金智普华知识产权代理有限公司 | 代理人 | 北京科技大学; 四川华蓥山广能（集团）有限责任公司; 中国矿业大学（北京）; 四川华蓥山广能集团嘉华机械有限责任公司 |
| 地址 | 100083 北京市海淀区学院路30号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及巷、隧道车体定位技术领域，提供了一种钻孔自动定位凿岩台车的双钻臂车体定位方法，利用巷道掘进定向激光，设置左右两束垂直于工作面的激光（垂足在工作面上位置已知）；凿岩台车行驶至工作面前，使钻钎轴线和两侧激光平行且距离固定，利用钻臂各关节随动传感器所测数据，反推计算车体与工作面的位姿关系；借助台车两条独立工作的钻臂，将求解车体位姿问题转化为求解两无穷集合的交集，对此进行理论与实验分析，确定求解车体位姿的方法，并按照左右双臂定位结果分别钻孔，实现了工作面不平整时的台车车体定位方法；该方法适用于在巷、隧道等不具备与外界通信条件下的车体定位，解决了单臂车体求解车体与巷道位置关系为无穷解的缺陷。 |
