用于配液机器人的安瓿瓶瓶颈检测系统、方法及设备
基本信息
| 申请号 | CN202110803846.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113487632A | 公开（公告）日 | 2021-10-08 |
| 申请公布号 | CN113487632A | 申请公布日 | 2021-10-08 |
| 分类号 | G06T7/12（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06T7/155（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 曹学为;鲁涛;程道一;薛楠 | 申请（专利权）人 | 天津中科智能技术研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京市恒有知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郭文浩;尹文会 |
| 地址 | 100190北京市海淀区中关村东路95号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于图像识别领域，具体涉及了一种用于配液机器人的安瓿瓶瓶颈检测系统、方法及设备，旨在解决现有的安瓿瓶自动配液机器人无法针对多种不同型号尺寸的安瓿瓶进行自动配液的问题的问题。本发明包括：将相机固定并标定相机外参，获取红色背光且处于最优光照强度下的目标图像，并通过双边滤波、二值化和ROI提取的方法获取ROI图像，进而通过边缘检测并针对每个安瓿瓶像素点查找对称点的的方法获取安瓿瓶精确轮廓图像，搜索轮廓拐点获取两个瓶颈像素坐标，基于所述瓶颈像素坐标转换到世界坐标获取瓶颈三维坐标，机器人根据所述瓶颈三维坐标对安瓿瓶进行切割配液。本发明可以适配任何规格型号的安瓿瓶，提高了配液机器人的泛用性。 |
