用于机器人自动配液的针尖位置检测方法、系统、设备
基本信息
| 申请号 | CN202110803839.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113487510A | 公开（公告）日 | 2021-10-08 |
| 申请公布号 | CN113487510A | 申请公布日 | 2021-10-08 |
| 分类号 | G06T5/00（2006.01）I;G06T5/20（2006.01）I;G06T5/40（2006.01）I;G06T7/11（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/70（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 曹学为;鲁涛;程道一;薛楠 | 申请（专利权）人 | 天津中科智能技术研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京市恒有知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 郭文浩;尹文会 |
| 地址 | 100190北京市海淀区中关村东路95号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于图像检测领域，具体涉及一种用于机器人自动配液的针尖位置检测方法、系统、设备，旨在解决现有的配液机器人在配液的过程中，因无法确定针头位置而对机械臂进行正确引导，造成针头对西林瓶瓶口扎偏，进而导致配液效率较低甚至配液失败的问题。本方法包括采集待检测的针头图像；对图像进行预处理；提取图像的ROI区域；通过边缘检测方法获取ROI区域中针头的边缘轮廓，并通过角点检测确定针尖的位置，得到针尖的像素坐标；结合两个不同方位的针尖的像素坐标，通过预设第一位姿求解方法得到针尖对应的世界三维坐标；根据获取的世界三维坐标进行配液。本发明降低了针头的扎取误差，提高了配液机器人的配液效率以及准确性。 |
