机器人与工业相机手眼标定的方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

机器人与工业相机手眼标定的方法

基本信息

申请号	CN202010231753.9	申请日	-
公开（公告）号	CN111452043A	公开（公告）日	2020-07-28
申请公布号	CN111452043A	申请公布日	2020-07-28
分类号	B25J9/16(2006.01)I;G06T7/80(2017.01)I	分类	-
发明人	景岩;饶洪华;陈昱杉;魏世海;梁桉洋;康承飞;杨心江;隋志高;张家林;石长柏	申请（专利权）人	陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
代理机构	连云港联创专利代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	陕西丝路机器人智能制造研究院有限公司
地址	721300陕西省宝鸡市陈仓区机器人智能制造产业园
法律状态	-

摘要

本发明公开了机器人与工业相机手眼标定的方法，安装LED灯珠，手动示教建立LED灯珠的三维坐标：计算机按照LED灯珠编号顺序依次控制LED灯珠发光，工业相机采集一张图像，将数据回传给计算机，计算机对图像上所有像素点数据进行遍历，查找LED灯珠颜色对应的像素点，获取LED灯珠的像素坐标，将像素坐标放入数组1，将该LED灯珠的真实坐标放入数组2，将数组1和数组2作为参数，调用OpenCV的solvePnP()函数，输出solvePnP()函数的结果。本发明标定后，标定工具和生产工件不需要更换，标定过程全程自动运行，无需人为干预。在生产过程中，允许相机移动，移动后可快速自动重新标定，提高生产效率，适合更多复杂的应用场景。