变刚度软体蛇形臂的运动学建模方法
基本信息
| 申请号 | CN201910689888.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN110293545A | 公开（公告）日 | 2019-10-01 |
| 申请公布号 | CN110293545A | 申请公布日 | 2019-10-01 |
| 分类号 | B25J9/06;B25J18/00;B25J19/00 | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 钟国梁 | 申请（专利权）人 | 中凯宝智能机器人科技（苏州）有限公司 |
| 代理机构 | 长沙永星专利商标事务所（普通合伙） | 代理人 | 中凯宝智能机器人科技（苏州）有限公司 |
| 地址 | 215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号4号楼8楼812 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种变刚度软体蛇形臂的运动学建模方法，该方法先选取已知变刚度软体蛇形臂的三维模型；输入每节刚柔单元中心轴线的长度以及每节刚柔单元的弯曲角度和弯曲方向，建立各节刚柔单元的基座盘坐标系和末端盘坐标系，求出末端盘坐标系相对基座盘坐标系的变换矩阵；最后确立变刚度软体蛇形臂末端达到预期位置和姿态时的目标位姿矩阵，即可根据基座盘坐标系、变换矩阵和目标位姿矩阵求解每节刚柔单元的弯曲方向和弯曲角度。本发明通过已知的弯曲角度和弯曲方向求解末端坐标系相对于基座坐标系的变换矩阵，再通过已知初始矩阵和目标位姿矩阵即可求解刚柔单元的弯曲方向和弯曲角度，方法简单，易于理解，实用价值高。 |
