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变刚度软体蛇形臂的变形预测方法

基本信息

申请号 CN201910689202.4 申请日 -
公开（公告）号 CN110293544A 公开（公告）日 2019-10-01
申请公布号 CN110293544A 申请公布日 2019-10-01
分类号 B25J9/06;B25J9/02;B25J18/02 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 钟国梁 申请（专利权）人 中凯宝智能机器人科技（苏州）有限公司
代理机构 长沙永星专利商标事务所（普通合伙） 代理人 中凯宝智能机器人科技（苏州）有限公司
地址 215000 江苏省苏州市高新区竹园路209号4号楼8楼812
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种变刚度软体蛇形臂的变形预测方法，变刚度软体蛇形臂包括若干节刚柔单元，刚柔单元包括刚性端板、软体气动人工肌肉群、超弹性多杆机构和限位隔板，超弹性多杆机构包括布置在同一圆周上的多根超弹性杆，驱动超弹性多杆机构伸长或缩短使变刚度软体蛇形臂出现弯曲变形，方法包括以下步骤：建立变刚度软体蛇形臂的几何简化模型；选取施力端的刚柔单元，在其两端分别建立坐标系；求解各超弹性杆伸缩长度与刚柔单元弯曲变形之间的表达式；选取与步骤三中刚柔单元相连的刚柔单元，重复步骤二和步骤三即可求得选取的刚柔单元中各超弹性杆伸缩长度与刚柔单元弯曲变形之间的表达式；重复上述步骤，即可依次求解其它各节刚柔单元。