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用于穿刺手术机器人CT舱内三维影像重建和定位分析系统

基本信息

申请号 CN202010207981.2 申请日 -
公开（公告）号 CN111603205A 公开（公告）日 2020-09-01
申请公布号 CN111603205A 申请公布日 2020-09-01
分类号 A61B10/02(2006.01)I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 牛福永;李振晓;乔飞 申请（专利权）人 苏州新医智越机器人科技有限公司
代理机构 苏州国卓知识产权代理有限公司 代理人 黄少波
地址 215004江苏省苏州市虎丘区高新区竹园路209号3号楼14楼1407室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了CT引导经皮肺穿刺活检术技术领域的一用于穿刺手术机器人CT舱内三维影像重建和定位分析系统，包括CT扫描机，所述CT扫描机电性输出连接数据读取模块，所述中央处理器分别电性输入连接电磁定位模块与路径规划模块，所述中央处理器分别电性输出连接图像处理模块、控制模块与显示模块，所述控制模块电性输出连接穿刺机器人，本系统中在硬件上不再将标记点置于患者体表，改为同时将六个标记点固定于CT检查床上，并且算法上应用改进的D－H逆向运动算法，实现了CT图像引导机器人进行经皮肺穿刺操作，定位机制可较好地保证穿刺精度，尤其可有效保证一次性穿刺成功率，且系统具有较高的鲁棒性。