一种穿刺手术机器人穿刺算法
基本信息
| 申请号 | CN202010201350.X | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111430022A | 公开（公告）日 | 2020-07-17 |
| 申请公布号 | CN111430022A | 申请公布日 | 2020-07-17 |
| 分类号 | G16H40/63;A61B17/34;A61B34/30 | 分类 | - |
| 发明人 | 牛福永;韩玥;李振晓;乔飞 | 申请（专利权）人 | 苏州新医智越机器人科技有限公司 |
| 代理机构 | 苏州国卓知识产权代理有限公司 | 代理人 | 黄少波 |
| 地址 | 215004 江苏省苏州市虎丘区高新区竹园路209号3号楼14楼1407室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种穿刺手术机器人穿刺算法，包括：算法包括2个阶段：第一阶段为正运动学分析计算阶段，运用此阶段通过关节角求取末端执行器相对于固定坐标系的位置与姿态；第二阶段为逆运动学分析计算阶段，运用此阶段通过已知末端执行器相对于固定坐标系的位置和姿态求解关节空间中各关节的位置。本发明通过数值法来求取机器人的工作空间，对各关节进行随机采样，再根据正运动学来求取末端的空间位置，组合在一起形成大致的工作空间范围，并且在满足围绕远端运动中心旋转的要求前提下，后端移动平台对其进行补偿移动，算法简单且精确。 |
