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一种穿刺手术机器人柔顺控制系统

基本信息

申请号 CN202010201389.1 申请日 -
公开（公告）号 CN111249005A 公开（公告）日 2020-06-09
申请公布号 CN111249005A 申请公布日 2020-06-09
分类号 A61B34/30(2016.01)I;A61B17/34(2006.01)I 分类 医学或兽医学；卫生学;
发明人 韩玥;牛福永;乔飞;李振晓 申请（专利权）人 苏州新医智越机器人科技有限公司
代理机构 苏州国卓知识产权代理有限公司 代理人 黄少波
地址 215004江苏省苏州市虎丘区高新区竹园路209号3号楼14楼1407室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种穿刺手术机器人柔顺控制系统，包括：基于微分控制器的PD控制模块，用于抑制测量噪声以及跟踪原始信号；阻抗控制位置模型建立模块，用于建立机器人控制循环的动态运动模型；力反馈控制模块，跟随操作者实现零力跟随控制即机械臂关节所受外力合力为0。本发明通过基于微分控制器的而改进的PD控制模块来实现对人体模型的实时跟踪效果，不仅能很好地对测量噪声进行抑制，还能够无超调的跟踪原始信号，实用性强，效率高，并且通过阻抗控制位置模型建立模块，使用内部位置控制器来实现跟踪理想阻抗模型的位置，降低了算法复杂度，提高了实时性。