两自由度控制系统、控制方法、控制设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN201911272034.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111077775B | 公开（公告）日 | 2021-01-08 |
| 申请公布号 | CN111077775B | 申请公布日 | 2021-01-08 |
| 分类号 | G05B13/04 | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 贾松涛 | 申请（专利权）人 | 固高伺创驱动技术（深圳）有限公司 |
| 代理机构 | 广州华进联合专利商标代理有限公司 | 代理人 | 石慧 |
| 地址 | 518051 广东省深圳市南山区粤兴一道9号香港科技大学产学研大楼5楼 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种两自由度控制系统、控制方法、控制设备及存储介质，该系统包括：轨迹滤波器、整形滤波器、前馈控制器和反馈控制器，轨迹滤波器根据输入指令原始轨迹进行防止原始轨迹变形的第一次滤波获得第一滤波轨迹；整形滤波器根据第一滤波轨迹进行抑制被控对象残余振动的第二次滤波获得第二滤波轨迹；根据第二滤波轨迹和被控对象输出的编码器位置获得跟随误差，反馈控制器根据跟随误差获得第一控制指令；前馈控制器根据第一滤波轨迹获得第二控制指令；被控对象根据第一控制指令和第二控制指令受控运动。本发明通过轨迹滤波器和整形滤波器既抑制了被控对象的残余振动，又能保证轨迹没有变形。 |
