用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202210293601.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114384492B | 公开（公告）日 | 2022-06-24 |
| 申请公布号 | CN114384492B | 申请公布日 | 2022-06-24 |
| 分类号 | G01S7/48 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 王栋;夏冰冰;石拓 | 申请（专利权）人 | 北京一径科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京善任知识产权代理有限公司 | 代理人 | 王大方;孟桂超 |
| 地址 | 100089 北京市海淀区东北旺中关村软件园信息中心一层A107-1房间 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种用于激光雷达的点云处理方法及装置、存储介质，所述方法包括：根据预设的角度范围以及分辨率，将激光雷达的点云划分为不同的栅格；遍历每个栅格内的所有点，获取栅格内最近点以及最远点，计算所述最远点和所述最近点的距离差值，在所述距离差值大于设定阈值的情况下，进行粘连点处理；所述粘连点处理包括：保留栅格内最近点以及最远点的一定距离范围内的点，将其余的点确定为粘连点；将所述粘连点删除。本申请处理后的点云数据更合理，能准确对障碍物进行避让，大大方便了自动驾驶中的路径规划，保证了行车安全。 |
