一种基于AugmentedEKF的提高里程计精度的方法专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种基于AugmentedEKF的提高里程计精度的方法

基本信息

申请号	CN202010101440.1	申请日	-
公开（公告）号	CN111256727B	公开（公告）日	2022-03-08
申请公布号	CN111256727B	申请公布日	2022-03-08
分类号	G01C22/00（2006.01）I;G06F30/33（2020.01）I	分类	测量；测试;
发明人	邓耀桓;梁治谋	申请（专利权）人	广州蓝胖子移动科技有限公司
代理机构	深圳市行一知识产权代理事务所（特殊普通合伙）	代理人	杨贤
地址	511400广东省广州市南沙区丰泽东路106号（自编1号楼）X1301-G6161（集群注册）（JM）
法律状态	-

摘要

本发明提出了一种基于Augmented EKF的提高里程计精度的方法，包括如下步骤：S1、将移动机器人AGV的初始状态量Xk‑1以及初始状态量Xk‑1的协方差矩阵Pk‑1输入至预测模型中，获得预测状态量和预测状态量的协方差矩阵S2、将预测状态量和预测状态量的协方差矩阵作为更新过程的输入，输入至更新模型中，获得更新状态量S3、将获得的更新状态量导入AGV运动学模型，里程计根据动态的AGV物理模型参数进行航位推算。通过将AGV的物理模型参数拟合到卡尔曼滤波中，再通过扩展卡尔曼滤波融合全局定位的信息，计算出AGV物理模型参数，确保里程计在进行航位推算时，能够动态校准AGV物理模型参数，减少噪声的干扰，提高了里程计航位推算的精确度。