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一种ROS消息订阅注册的方法和系统

基本信息

申请号 CN201811350151.4 申请日 -
公开（公告）号 CN109525659B 公开（公告）日 2021-08-03
申请公布号 CN109525659B 申请公布日 2021-08-03
分类号 H04L29/08（2006.01）I;H04L29/06（2006.01）I 分类 电通信技术;
发明人 钱利强 申请（专利权）人 江苏飞图智能控制技术有限公司
代理机构 江苏银创律师事务所 代理人 孙计良
地址 210001江苏省南京市秦淮区标营4号蓝旗街紫荆大厦905室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种ROS消息订阅注册的方法和系统。该方法在当ROS节点发出消息订阅注册请求时，首先查阅本地存储的第一消息订阅注册配置文件，倘若第一消息订阅注册配置文件中包含有该消息订阅注册或订阅请求时，直接返回完成，否则向节点管理器发送该消息订阅注册或订阅请求。当节点管理器初始化时通过本地代理查阅本地存储的第二消息订阅注册配置文件，本地代理根据第二消息订阅注册配置文件中包含的消息订阅注册请求向本地的节点管理器发送消息订阅注册请求，由此避免在系统初始化订阅注册消息时由于网络问题导致订阅注册消息失败的问题，同时也减少消息订阅注册的网络传输开销。