相机位姿确定方法、装置、电子设备及存储介质
基本信息
| 申请号 | CN201910007272.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111415387A | 公开（公告）日 | 2020-07-14 |
| 申请公布号 | CN111415387A | 申请公布日 | 2020-07-14 |
| 分类号 | G06T7/73(2017.01)I;G06T7/33(2017.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 杨帅;孙嘉明;颜沁睿 | 申请（专利权）人 | 南京人工智能高等研究院有限公司 |
| 代理机构 | 北京市正见永申律师事务所 | 代理人 | 南京人工智能高等研究院有限公司 |
| 地址 | 210046江苏省南京市经济技术开发区兴智路6号兴智科技园A栋21层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 公开了一种相机位姿确定方法和确定装置、电子设备及计算机可读的存储介质。一种相机位姿确定方法包括从当前帧图像的第一特征点集合与先前帧图像的第二特征点集合中确定相匹配的第三特征点集合和第四特征点集合；确定第三特征点集合、第四特征点集合中的特征点在世界坐标系下的第一、第二三维坐标集合；确定第一三维坐标集合与第四特征点集合之间、第二三维坐标集合与第四特征点集合之间的重投影误差之和；确定相机在获取当前帧及先前帧图像期间的平移距离误差；以及基于重投影误差之和以及平移距离误差，确定相机在获取当前帧图像时的位姿。采用上述相机位姿确定方法，通过获取重投影误差之和与平移距离误差，提高了相机位姿信息的精度。 |
