基于地图的SLAM快速初始化方法、装置和电子设备
基本信息
| 申请号 | CN202011149701.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112233180A | 公开（公告）日 | 2021-01-15 |
| 申请公布号 | CN112233180A | 申请公布日 | 2021-01-15 |
| 分类号 | G06T7/73(2017.01)I;G09B29/00(2006.01)I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 王俊翔 | 申请（专利权）人 | 上海影谱科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京知呱呱知识产权代理有限公司 | 代理人 | 上海影谱科技有限公司 |
| 地址 | 201721上海市青浦区金泽镇(西岑)水秀路318号108室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明实施例公开了基于地图的SLAM快速初始化方法、装置和电子设备，该方法包括：对第一视频进行帧间位姿估计，提取第一视频的关键点、关键帧、地图点和位姿信息，进而生成第一地图，并加载第一地图；根据第一地图对第二视频进行地点识别回环检测、匹配重定位和位姿优化得到第二视频与第一地图的关键帧之间的联系信息、第二视频的视频帧与第一地图的地图帧之间的相似度关系和第二视频的优化位姿信息；根据第一地图的关键帧之间的联系信息、第二视频的关键帧与第一地图的地图帧之间的相似度关系和第二视频的优化位姿信息完成初始化。本发明可以实现SLAM的快速初始化，提升地图复用能力，减少SLAM系统初始化资源消耗。 |
