一种双无人艇自主协同回收船舶方法
基本信息
| 申请号 | CN201711485417.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108255176B | 公开（公告）日 | 2021-03-26 |
| 申请公布号 | CN108255176B | 申请公布日 | 2021-03-26 |
| 分类号 | G05D1/02(2020.01)I;G08G3/00(2006.01)I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 胡常青;李彦莹;孔令兵;罗辉;闫珺 | 申请（专利权）人 | 北京航天万鸿高科技有限公司 |
| 代理机构 | 中国航天科技专利中心 | 代理人 | 范晓毅 |
| 地址 | 066000河北省秦皇岛市经济技术开发区龙海道数谷翔园42号楼4201 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种双无人艇自主协同回收船舶方法，通过零空间的行为融合方法，分析双无人艇在执行协同辅助靠泊中的具体行为，以及顶推待回收船舶时待回收船舶对双无人艇产生的位姿影响；获得双无人艇在顶推待回收船舶至目标位置时需要执行多个行为情况下的应对措施，以此得到行为融合后双无人艇的期望艏向及航速，完成自主协同回收船舶。本发明针对待回收船舶不需要额外配备任何环境感知传感器或其他通讯设备，适用范围广，节省时间与人力。 |
