首页/ 西安因诺航空科技有限公司/ 专利详情

一种基于速度场的无人机轨迹规划方法

基本信息

申请号 CN202110289879.6 申请日 -
公开（公告）号 CN113093787A 公开（公告）日 2021-07-09
申请公布号 CN113093787A 申请公布日 2021-07-09
分类号 G05D1/10（2006.01）I 分类 控制；调节;
发明人 陈康;符文星;张通;常晓飞;黄汉桥;许涛;张晓峰;程昊宇;付斌 申请（专利权）人 西安因诺航空科技有限公司
代理机构 西北工业大学专利中心 代理人 王鲜凯
地址 710072陕西省西安市友谊西路127号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种基于速度场的无人机轨迹规划方法，所得初始路径是在A‑star算法的基础上，通过构造距离矩阵、速度矩阵，以及设计速度函数、起终点约束最终实现的。A‑Star算法是一种静态路网中求解最短路最有效的直接搜索方法，该算法综合了最良优先搜索和Dijkstra算法的优点。有益效果如下：兼具A‑Star算法的优点，而且在进行启发式搜索提高算法效率的同时，可以保证找到一条最优路径；通过构造的距离矩阵、速度矩阵，可以确保无人机在障碍物间确定一条适当远离障碍物的路径，使得固定翼飞行器能更加有效、安全地避开禁飞区；通过设计的起终点约束，规划出的航迹更易于后期的轨迹跟踪，满足实际轨迹规划需求。