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一种分布式自主机器人环境地图构建方法

基本信息

申请号 CN202010508807.1 申请日 -
公开（公告）号 CN111813102A 公开（公告）日 2020-10-23
申请公布号 CN111813102A 申请公布日 2020-10-23
分类号 G05D1/02(2020.01)I 分类 控制；调节;
发明人 邱方长;林志赟;许林杰;韩鑫焱;李立;杨海健;林祖乾;侯士伟 申请（专利权）人 浙江科钛机器人股份有限公司
代理机构 杭州求是专利事务所有限公司 代理人 浙江中力机械有限公司;浙江科钛机器人股份有限公司
地址 313300浙江省湖州市安吉县递铺镇霞泉村
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种分布式自主机器人环境地图构建方法，首先通过寻找地图中的特征点构建每个机器人的局部地图，然后使用增量式地图更新方法更新地图信息，最后通过分布式地图融合方法，将每个机器人中的子图合并成一个全局地图；本发明使用完全分布式的自主机器人系统实现机器人之间的地图融合；每个机器人单独搭载地图构建方法，大大提升了多机器人拓扑网络的可扩展性和鲁棒性，同时减少单个机器人的计算负载，有利于自主机器人整体稳定性。