基于扩展卡尔曼滤波的无人机SLAM技术测量倾斜角系统
基本信息
| 申请号 | CN202011396895.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112197741B | 公开（公告）日 | 2021-02-26 |
| 申请公布号 | CN112197741B | 申请公布日 | 2021-02-26 |
| 分类号 | G06T17/00(2006.01)I;G01C9/00(2006.01)I;G06T7/277(2017.01)I;G01C1/00(2006.01)I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 柯峰;王煜琛;彭陶峰;柯永达;敬伟 | 申请（专利权）人 | 广东中网电力有限公司 |
| 代理机构 | 北京中誉至诚知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 霍丽惠 |
| 地址 | 510630广东省广州市天河区五山路381号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及无人机领域，具体提供一种基于扩展卡尔曼滤波的无人机同步定位与地图构建(SLAM)技术测量倾斜角系统，包括电力杆塔结构模型数据库模块、无人机运动与测量模块、无人机数据处理模块和杆塔模型重建模块；无人机运动与测量模块能够基于扩展卡尔曼滤波的同步定位与地图构建获取环境地图和电力杆塔的点云数据；无人机数据处理模块用于拟合出电力杆塔的中心轴线并计算出倾斜角。本发明能够让电力杆塔倾斜角的测量大大减少工作量，提高巡检输电线路及电力杆塔的工作效率，提高工作速度和智能化程度，降低人工成本、时间成本和工作难度，提高电力杆塔倾斜角测量的准确性、稳定性和易用性，更加简单易用，实现高效智能化地测量倾斜角。 |
