一种基于Levenberg-Marquard算法的六轴协作机器人校准方法
基本信息
| 申请号 | CN202210528790.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114714362A | 公开（公告）日 | 2022-07-08 |
| 申请公布号 | CN114714362A | 申请公布日 | 2022-07-08 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 杨思远;田坤淼;杨仲秋;李家晖 | 申请（专利权）人 | 伯朗特机器人股份有限公司 |
| 代理机构 | 广州骏思知识产权代理有限公司 | 代理人 | - |
| 地址 | 523791广东省东莞市大朗镇沙步村沙富路83号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及一种基于Levenberg‑Marquard算法的六轴协作机器人校准方法和六轴协作机器人。本发明提出的六轴协作机器人校准方法通过分析了六轴协作机器人D‑H参数及校准参数，建立了六轴协作机器人运动学正解模型，采用Levenberg‑Marquard算法迭代求解了符合误差范围的校准参数，该方法通过校准六轴协作机器人的连杆参数、减速比参数、关节零点参数等校准参数，可有效提高机器人算法应用精度，保证六轴协作机器人的安装便利以及运行精度。 |
