轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202111316488.5 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113942014A | 公开（公告）日 | 2022-01-18 |
| 申请公布号 | CN113942014A | 申请公布日 | 2022-01-18 |
| 分类号 | B25J9/16（2006.01）I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 宋智广;夏智武;郭瑞军;刘新祥;金峰;李太徕;金仁子;李蓓蓓;解恒星;王超;张灵山;刘昌森 | 申请（专利权）人 | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 |
| 代理机构 | 北京康信知识产权代理有限责任公司 | 代理人 | 黄海英 |
| 地址 | 100085北京市海淀区安宁庄西路9号院29号楼2层210室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种轨迹生成方法及轨迹生成装置、机器人设备、存储介质。其中，该轨迹生成方法包括：接收轨迹生成请求，其中，轨迹生成请求中包含有轨迹生成层数和轨迹返回模式；若轨迹生成层数大于等于预设层数阈值，确定待生成的轨迹层的起始点和终止点；若轨迹返回模式为自动返回模式，则以终止点为基准点，分析待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离；基于待生成的轨迹层的起始点和终止点以及待生成的轨迹层与下一轨迹层之间的层间隔距离，确定自动轨迹层回路，以生成多层次焊接轨迹。本发明解决了相关技术中对于大量平行层次的轨迹规划，通过人工规划所有的行进轨迹，耗费时间较长，工作效率低下的技术问题。 |
