基于机器视觉和超声波传感器的工件抓取装置与方法
基本信息
| 申请号 | CN201410667072.1 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN104369188B | 公开（公告）日 | 2015-11-11 |
| 申请公布号 | CN104369188B | 申请公布日 | 2015-11-11 |
| 分类号 | B25J9/08(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I;B25J19/02(2006.01)I;B25J19/04(2006.01)I | 分类 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手; |
| 发明人 | 孙坚;张振;沈鹏程;尤于训;王亚丽;陶伟;刘春学 | 申请（专利权）人 | 杭州玛恩科技有限公司 |
| 代理机构 | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人 | 中国计量学院;杭州玛恩科技有限公司 |
| 地址 | 310018 浙江省杭州市江干经济开发区学源街 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于机器视觉和超声波传感器的工件抓取装置与方法。步进电机与升降平台连接，电机驱动器分别与PLC和安装在步进电机上的编码器相连；在载物台上叠放待抓取的工件；支架的固定板上，安装有超声波传感器和CCD相机，超声波传感器与PLC相连，相机分别与PLC和计算机相连；超声波传感器的发射端与相机的镜头底面平行，待抓取的工件位于相机的视野内，液晶显示屏、PLC和工业抓取机器人分别与计算机相连。超声波传感器实时探测工件上表面到相机的距离，相机采集工件轮廓图像，用单目相机识别平面工件空间坐标并进行抓取，减少计算机和机器人通讯的复杂性，减轻相机硬件成本和标定复杂性，提高工件抓取的效率。 |
