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一种多层货架轮廓的初始化自动标定装置和方法

基本信息

申请号 CN201910255488.5 申请日 -
公开（公告）号 CN109878961A 公开（公告）日 2019-06-14
申请公布号 CN109878961A 申请公布日 2019-06-14
分类号 B65G1/04（2006.01）I; B65G1/137（2006.01）I 分类 输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料;
发明人 刘征; 王明乐 申请（专利权）人 深圳普智联科机器人技术有限公司
代理机构 天津盛理知识产权代理有限公司 代理人 深圳普智联科机器人技术有限公司
地址 518000 广东省深圳市南山区西丽大学城桑泰大厦A座503室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明涉及一种多层货架轮廓的初始化自动标定装置和方法，该装置包括机器人叉车、安装在机器人叉车上进行升降运动的叉车门架，在叉车门架上还安装有随着叉车门架作升降运动的拉线编码器以及随着叉车门架作升降运动的激光雷达机构；所述拉线编码器用于计数激光雷达机构当前在Z轴上的位置，所述激光雷达机构用于在Z轴当前高度上扫出当前货架所在层的轮廓。本发明设计合理，其通过将拉线编码器和激光组合使用，并使得二者之间相互依赖和相互支持，达到了新的效果，使得激光雷达能够将整个货架的三维空间扫描出来，相比组合以前单独使用激光只能扫描XY平面、单独使用拉线编码器则只能扫描Z平面的单独的效果，产生了从量变到质变的飞越。