一种puma构型机器人腕关节奇异规避方法及系统专利查询专利号|摘要-满商公司网

一种puma构型机器人腕关节奇异规避方法及系统

基本信息

申请号	CN202210243517.8	申请日	-
公开（公告）号	CN114474068A	公开（公告）日	2022-05-13
申请公布号	CN114474068A	申请公布日	2022-05-13
分类号	B25J9/16（2006.01）I	分类	手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人	黄彦玮;张鹏;张国平;王光能	申请（专利权）人	深圳市牛耳机器人有限公司
代理机构	深圳睿臻知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	-
地址	518000广东省深圳市宝安区福海街道和平社区重庆路12号智造中心园3栋厂房601
法律状态	-

摘要

本申请实施例提供的一种puma构型机器人腕关节奇异规避方法及系统，通过首先判断协作机器人t时刻一关节位姿是否进入奇异区域，如果进入奇异区域，则通过奇异算法模块计算协作机器人末端的笛卡尔空间当前位姿，通过协作机器人末端的笛卡尔空间期望位姿和笛卡尔空间当前位姿计算笛卡尔空间误差，通过笛卡尔空间误差与第一预设阈值的比较结果，判断未进入奇异区域协作机器人末端状态，根据机器人末端状态选择对应的计算方式计算协作机器人所有关节的运动速度，根据协作机器人所有关节的运动速度计算t+1时刻所有关节位姿，最后通过协作机器人控制器控制协作机器人根据t+1时刻所有关节位姿进行关节奇异位姿规避，通过本申请实施例可以实现协作机器人笛卡尔空间较小误差的奇异关节位姿规避，并使得机器人运动满足关节速度约束。