基于重心检测的四旋翼货运无人机飞行姿态控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202111104956.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114063626A | 公开（公告）日 | 2022-02-18 |
| 申请公布号 | CN114063626A | 申请公布日 | 2022-02-18 |
| 分类号 | G05D1/08（2006.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 刘亚枫;聂永斌;刘泽峰;蒋坤宏;谭蒙 | 申请（专利权）人 | 航天时代飞鹏有限公司 |
| 代理机构 | 北京金智普华知识产权代理有限公司 | 代理人 | 岳野 |
| 地址 | 215300江苏省苏州市昆山市花桥经济开发区金星路18号A7栋 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于重心检测的四旋翼货运无人机飞行姿态控制方法，其包括构建基于重心偏移量Z1的无人机非线性六自由度运动学模型，构建基于四旋翼货运无人机负载后重心偏离地面坐标系Z轴时，无人机旋翼升力补偿模型，根据非线性六自由度运动学模型以及升力补偿模型构建控制无人机飞行姿态的多级比例微积分控制器模型，将无人机IMU单元所测量的飞行状态数据输入到所述多级比例微积分控制器模型，实现对四旋翼货运无人机的飞行姿态控制。 |
