一种小型仿生水下机器人平台间通信系统
基本信息
| 申请号 | CN201710053504.3 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN108345557A | 公开（公告）日 | 2018-07-31 |
| 申请公布号 | CN108345557A | 申请公布日 | 2018-07-31 |
| 分类号 | G06F13/42;G08C17/02 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 梁新;肖琳;王成才;张克雷;李申堂;戴磊;何宇帆;梁培;杨志霞 | 申请（专利权）人 | 中电科海洋信息技术（北京）有限公司 |
| 代理机构 | 北京志霖恒远知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 中电科海洋信息技术研究院有限公司;中电科海洋信息技术（北京）有限公司 |
| 地址 | 572427 海南省陵水县英州镇清水湾国际信息产业园产业3A栋202 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种小型仿生水下机器人平台间通信系统，包括：树莓派端、单片机；所述树莓派端通过IIC总线与单片机通讯；多个传感器通过IIC总线与树莓派端和单片机之间的IIC总线并联通讯。本发明的传感器的并联通讯灵活拆装，不影响其他传感器的数据传输；模块可以动态加载：利用IIC总线现有的规则，自定义优先级，相当于对每个传感器进行仲裁，方便了主控器和操作系统对每个传感器的管理；树莓派出现问题后，2.4G无线通信模块继续工作，保证运动参数的传输，使机器人处于可控状态；当IIC总线通信中断时，可以通过备用的2.4G无线通信模块进行运动参数的传递，避免了通信中断后机器人失去运动控制的不稳定因素。 |
