港口车辆摄像头外参实时标定方法、设备及存储介质专利查询专利号|摘要-满商公司网

港口车辆摄像头外参实时标定方法、设备及存储介质

基本信息

申请号	CN202111110299.2	申请日	-
公开（公告）号	CN113808218A	公开（公告）日	2021-12-17
申请公布号	CN113808218A	申请公布日	2021-12-17
分类号	G06T7/80（2017.01）I;G06K9/00（2006.01）I;G01S19/42（2010.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	潘元承;侯学锋;郭巧双;庄进发;邵志文;方守勇;彭永清;赖大虎	申请（专利权）人	福建中科云杉信息技术有限公司
代理机构	厦门纳益维知专利代理事务所（普通合伙）	代理人	陈菊珍
地址	361000福建省厦门市火炬高新区火炬园火炬路56-58号火炬广场北楼803B、804、805室
法律状态	-

摘要

本发明公开了港口车辆摄像头外参实时标定方法、设备及存储介质，其标定方法包括：S1、自动驾驶车辆接收TOS任务信息，并作业；S2、根据GNSS系统，获取车辆位置信息；若判断车辆在岸桥车道内行驶时，继续作业并执行后续步骤，否则，继续作业；S3、利用深度学习车道线检测模型，识别出岸桥车道的两侧车道线上的点；S4、将图像上的点根据摄像头内外参，转换到车辆坐标系，并进行直线拟合车道线；S5、实时调整摄像头外参角度，直至拟合车道线的参数信息在设定的阈值范围内，并将调整后的外参角度进行存储；S6、标定完成后，自动加载标定后的结果。本发明巧妙利用港口作业的场景特性，对摄像头外参进行实时标定，使得车辆可靠工作。