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一种基于SLAM导航移动机器人的全局定位方法

基本信息

申请号 CN201510644986.0 申请日 -
公开（公告）号 CN105258702B 公开（公告）日 2019-05-07
申请公布号 CN105258702B 申请公布日 2019-05-07
分类号 G01C21/20（2006.01）I 分类 测量；测试;
发明人 王斌; 李国飞 申请（专利权）人 深圳力子机器人有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 518055 广东省深圳市南山西丽留仙村路87号留仙创业园501号
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于SLAM导航移动机器人的全局定位方法，属于移动机器人自动导航技术领域。为解决现有技术中实现移动机器人全局定位需要对应用环境进行改造，增加辅助定位的特征物体，或者需要在移动机器人设备上安装辅助设备等。这些方案本身不能适应较为复杂环境、成本较高、定位精度较差、极为不方便，因此定位精度难以有更大的优化与提高的问题，本方法包括以下4个步骤：步骤1移动机器人应用环境的子区域的选取，步骤2数据点的采集，步骤3子区域选取合理与否的分析判断，步骤4基于ICP实现移动机器人全局定位。用于基于激光SLAM导航移动机器人尤其是AGV(自动导航小车)复杂环境下的全局定位。