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自动引导运输车、其控制方法及控制系统

基本信息

申请号 CN201810097571.X 申请日 -
公开（公告）号 CN108303982A 公开（公告）日 2018-07-20
申请公布号 CN108303982A 申请公布日 2018-07-20
分类号 G05D1/02 分类 控制；调节;
发明人 王斌;王坤 申请（专利权）人 深圳力子机器人有限公司
代理机构 深圳市徽正知识产权代理有限公司 代理人 深圳力子机器人有限公司
地址 518000 广东省深圳市龙岗区平湖街道平新北路164号C栋二楼A008
法律状态 -

摘要

摘要 本发明实施例公开了一种自动引导运输车、其控制方法及控制系统。该方法包括：建立自动引导运输车的运动学模型；获取所述自动引导运输车的运动参数，并通过所述运动学模型，计算所述自动引导运输车的位姿数据；根据所述位姿数据和目标移动路径的误差，使用区间II型模糊控制算法，计算所述自动引导运输车的调整量；通过所述调整量，控制所述自动引导运输车沿目标移动路径移动。本发明实施例应用区间II型模糊控制的控制策略，使AGV在路径跟踪过程中，具有更好的鲁棒性，可应用于更多不同的场景中。