用于无轨导航AGV的视觉定位方法以及装置和系统
基本信息
| 申请号 | CN201710240717.7 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN107066970B | 公开（公告）日 | 2020-04-24 |
| 申请公布号 | CN107066970B | 申请公布日 | 2020-04-24 |
| 分类号 | G06K9/00;G06T7/66;G06T7/70;G05D1/02 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 王斌;吴童童 | 申请（专利权）人 | 深圳力子机器人有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市精英专利事务所 | 代理人 | 深圳力子机器人有限公司 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市龙岗区平湖街道平新北路164号C栋二楼A008 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明涉及用于无轨导航AGV的视觉定位方法以及装置和系统，该方法包括获取图像数据；对图像数据进行实时自适应二值化处理，获取二值化图像；矫正或扫描二值化图像，检测二值化图像内的轮廓，存储轮廓；剔除存储的轮廓中不符合要求的轮廓；提取符合要求的轮廓的特征以及质心；获取具体的位置信息。本发明通过图像传感器获取图像信息，提取标签信息，并输出给AGV相应的坐标、角度、标签信息，AGV通过提供的信息进行定位，在求平均阈值时采用全局求均值的方法，二值化后图像轮廓比较少，加快后期处理轮廓的速度，通过逻辑方式处理二维码的解码，节省了反应时间，采用Zynq作为处理的平台，处理更加灵活，性能速度更快定位准确度高。 |
