一种物流搬运机器人的抓取感知及控制方法
基本信息
| 申请号 | CN202011142271.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112340435A | 公开（公告）日 | 2021-02-09 |
| 申请公布号 | CN112340435A | 申请公布日 | 2021-02-09 |
| 分类号 | B65G47/90(2006.01)I;B65G43/08(2006.01)I | 分类 | 输送；包装；贮存；搬运薄的或细丝状材料; |
| 发明人 | 不公告发明人 | 申请（专利权）人 | 广东省机场集团物流有限公司 |
| 代理机构 | 北京汇捷知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | 林杨 |
| 地址 | 510000 广东省广州市花都区绿港三街1号广州空港中心D栋404-2室（空港花都） | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明属于机器人控制技术领域，具体涉及一种物流搬运机器人的抓取感知及控制方法。本发明包括设定识别摄像机识别范围内的期望域；计算所有垂直运动模糊规则输出结果的标准差；构建垂直运动模糊规则集合；确定水平推进器的控制电压和垂直推进器的控制电压；抓取目标后判断搬运机器人是否完成对目标的抓取等。本发明提供了一个完整的、在复杂环境中完成对目标检测识别并引导机器人作业并实现准确抓取指定目标的感知及控制方法，能够实现对目标的连续稳定跟踪和自主精确抓取，具有识别准确、智能程度高、抓取效率高、作业成本低等优点。 |
