一种基于点云数据的机载系统位置修正方法
基本信息
| 申请号 | CN201910203423.6 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN109901202A | 公开（公告）日 | 2019-06-18 |
| 申请公布号 | CN109901202A | 申请公布日 | 2019-06-18 |
| 分类号 | G01S19/40（2010.01）I; G01C21/00（2006.01）I; G01C21/20（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 杨鹍鹏; 何家玉 | 申请（专利权）人 | 成都希德瑞光科技有限公司 |
| 代理机构 | 成都环泰知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 李斌;黄青 |
| 地址 | 610000 四川省成都市高新区九兴大道10号1幢 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于点云数据的机载系统位置修正方法，包括以下步骤：S1、获取在GPS为固定解条件下机载系统周围环境的点云数据，作为第一片点云数据，对第一片点云数据进行采样滤波；S2、获取在GPS失效的条件下机载系统周围环境的点云数据，作为第二片点云数据，对第二片点云数据进行采样滤波；S3、从两片点云数据中按照同样的关键点选取标准，提出关键点；S4、对选择的所有关键点分别计算特征描述子；S5、结合特征描述子在两片点云数据中的坐标位置，估算对应关系；S6、根据对应点对的对应关系，通过迭代最近点法计算最优的坐标变换，即得到旋转矩阵和平移矩阵；S7、结合GPS为固定解条件下的位置信息得到在GPS失效条件下的机载系统位置信息。 |
