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一种基于遗传算法的人形双足机器人步行姿态控制方法

基本信息

申请号 CN201610317278.0 申请日 -
公开（公告）号 CN105965506A 公开（公告）日 2016-09-28
申请公布号 CN105965506A 申请公布日 2016-09-28
分类号 B25J9/16(2006.01)I 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 赵积春;陈志成;冀振华;安阳;梅若雪;徐蕾 申请（专利权）人 北京格分维科技有限公司
代理机构 - 代理人 -
地址 100076 北京市丰台区星火路1号昌宁大厦2层2A1室
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于遗传算法的人形双足机器人步行姿态控制方法，基于ZMP控制理论、位姿矩阵建立了双足机器人的数学模型，模拟人的基本步态，采用步行周期T、步速V、身高H、手臂摆幅R、身躯中心上下摆幅C、身躯中心左右的摆幅A这六个参数对机器人的步态进行了规划，通过遗传算法选取优化的T、V、H、R、C、A六个参数，带入位姿矩阵的逆运算中，得出机器人其他关节坐标的值，解决了生成稳定控制机器人步态的数据的方法。克服了位姿矩阵逆运算运算量大、效率不高的问题，提高了系统实时响应能力，并用该方法产生的数据用于人形双足机器人系统中，达到了很好的控制效果。