机器人重定位方法、装置、机器人和计算机可读存储介质
基本信息
| 申请号 | CN202110051738.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112904369A | 公开（公告）日 | 2021-06-04 |
| 申请公布号 | CN112904369A | 申请公布日 | 2021-06-04 |
| 分类号 | G01S17/93;G01S17/89 | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 杨勇;吴泽晓;梁煜明 | 申请（专利权）人 | 深圳市杉川致行科技有限公司 |
| 代理机构 | 深圳市恒程创新知识产权代理有限公司 | 代理人 | 刘冰 |
| 地址 | 518000 广东省深圳市南山区西丽街道松坪山社区北环大道9018号大族创新大厦A区10层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申请公开了一种机器人重定位方法、装置、机器人和计算机可读存储介质，机器人重定位方法包括：获取一帧激光雷达点云；分阶段计算所有粒子在地图上的似然域，得到第一粒子群，似然域是指地图上每个点对应的障碍物的概率；根据第一粒子群和激光雷达点云创建局部地图，将局部地图与全局地图进行比较以确定最优位姿，以最优位姿作为定位结果。解决了在重采样粒子群阶段，需要机器人移动一定距离才能执行一次滤波，同时粒子需要多次迭代才能收敛，得到最优的全局位姿估计的技术问题，通过使用两种不同方法来筛选粒子群，两种方法相互补充，共同得到最优位姿，使得提高了算法的稳定性和准确率。 |
