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一种基于触觉感知的布料属性检测方法

基本信息

申请号	CN202110391377.4	申请日	-
公开（公告）号	CN113177910A	公开（公告）日	2021-07-27
申请公布号	CN113177910A	申请公布日	2021-07-27
分类号	G06T7/00（2017.01）I;G01D21/02（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	赵明福;陈春燕;黄晁	申请（专利权）人	宁波中科信息技术应用研究院（宁波人工智能产业研究院）
代理机构	-	代理人	-
地址	315040浙江省宁波市高新区光华路299弄19号研发园C9幢9层
法律状态	-

摘要

本发明提出的一种基于触觉感知的布料属性检测方法，所述的方法包括：利用触觉传感器与不同的布料表面进行接触，采集布料表面的触觉数据，并对布料的厚度、密度、刚性和可拉伸性这四种属性建立标签；对触觉视频数据设计采帧策略，选取具有价值的触觉图像帧；构建基于卷积神经网络CNN和双向长短时记忆网络LSTM组合的布料属性检测模型，并在CNN中集成混合域注意力模块CBAM，来提供模型提取关键特征的能力；设计多任务损失函数对检测模型进行训练，并用重复执行K次实验评估检测模型的性能；实时采集布料表面的触觉数据输入到检测模型中，输出布料四种属性的估计值。本发明利用触觉数据进行布料属性检测，可以解决布料的细分类问题，另外对模型结构进行设计，增加了对触觉视频帧中关键区域的关注，提高模型的检测精度。