一种基于信息融合的移动机器人导航定位系统
基本信息
| 申请号 | CN202011106671.8 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN112362051B | 公开（公告）日 | 2021-11-02 |
| 申请公布号 | CN112362051B | 申请公布日 | 2021-11-02 |
| 分类号 | G01C21/16（2006.01）I;G01S19/48（2010.01）I;G01S19/49（2010.01）I;G08C17/02（2006.01）I | 分类 | 测量；测试; |
| 发明人 | 吴飞;汤冯炜;王烁;陈向东 | 申请（专利权）人 | 无锡卡尔曼导航技术有限公司 |
| 代理机构 | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 | 代理人 | 林娟 |
| 地址 | 214000江苏省无锡市滨湖区绣溪路50号K-PARK商务中心3号楼19层 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了一种基于GNSS/INS/LIDAR‑SLAM信息融合的移动机器人导航定位系统，属于机器人导航领域。本发明系统采用扩展卡尔曼滤波器融合GNSS定位结果、IMU数据以及激光雷达建图定位的相对位姿，获得移动机器人的定位结果。其中，对于计算性能需求大的SLAM算法，该系统采用基于特征提取的3D激光雷达SLAM技术，通过特征预提取降低点云匹配的计算量，从而使得该导航定位系统能够运行在嵌入式平台上。 |
