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自抗扰控制器及工业机器人

基本信息

申请号 CN201810984279.X 申请日 -
公开（公告）号 CN109676634A 公开（公告）日 2019-04-26
申请公布号 CN109676634A 申请公布日 2019-04-26
分类号 B25J13/08 分类 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手;
发明人 周柔刚;涂骁;周才健;纪善昌 申请（专利权）人 深圳汇萃智能科技有限公司
代理机构 杭州华知专利事务所（普通合伙） 代理人 张德宝
地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区
法律状态 -

摘要

摘要 本申请公开了一种自抗扰控制器及工业机器人。其中，该自抗扰控制器包括：微分跟踪器，微分跟踪器的输入端与受控对象的输出端连接，用于估计受控对象的位置和速度；由第一控制器和第一扩张观测器构成的位置环路，第一控制器基于位置误差反馈控制律生成速度控制量，其中，第一扩张观测器的第二输出端输出的速度观测值用于补偿速度控制量；由第二控制器和第二扩张观测器构成的速度环路，第二控制器基于速度误差反馈控制律生成加速度控制量，其中，第二扩张观测器的第二端输出的加速度扰动观测值用于补偿加速度控制量。本申请实现了有效减少误差控制功耗，提高系统鲁棒性和响应速度的技术效果。