位姿估计方法、装置、设备及介质专利查询专利号|摘要-满商公司网

位姿估计方法、装置、设备及介质

基本信息

申请号	CN202210334191.X	申请日	-
公开（公告）号	CN114674342A	公开（公告）日	2022-06-28
申请公布号	CN114674342A	申请公布日	2022-06-28
分类号	G01C23/00（2006.01）I;G01C21/20（2006.01）I;G01C21/34（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S17/931（2020.01）I	分类	测量；测试;
发明人	王亚慧	申请（专利权）人	驭势科技（北京）有限公司
代理机构	北京开阳星知识产权代理有限公司	代理人	-
地址	102433北京市房山区弘安路85号1号楼101室
法律状态	-

摘要

本公开涉及一种位姿估计方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的轮速计观测数据；根据预设轮速计模型和车辆运动学模型，获取轮速计观测数据表征的车辆名义状态的时间导数；对轮速计观测数据表征的车辆名义状态的时间导数进行数值积分，基于积分结果获取车辆在T时刻和T+1时刻之间的名义位姿增量；根据误差传播算法、轮速计模型、车辆运动学模型以及车辆名义状态的时间导数，得到T时刻和T+1时刻之间对应的轮速计误差置信度；根据指定传感器在T时刻观测数据和T+1时刻观测数据、轮速计观测数据对应的名义位姿增量以及轮速计误差置信度，对车辆在T时刻和T+1时刻的真实位姿进行估计。上述方式普适性较强，便于广泛应用。