非标准道路场景中的道路检测方法及装置
基本信息
| 申请号 | CN202210270841.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN114612895A | 公开（公告）日 | 2022-06-10 |
| 申请公布号 | CN114612895A | 申请公布日 | 2022-06-10 |
| 分类号 | G06V20/64（2022.01）I;G06V20/58（2022.01）I;G06N3/04（2006.01）I;G06K9/62（2022.01）I;G06V10/82（2022.01）I;G06V10/80（2022.01）I;G06V10/774（2022.01）I | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 胡心怡;杨扬 | 申请（专利权）人 | 上海伯镭智能科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京知汇林知识产权代理事务所（普通合伙） | 代理人 | - |
| 地址 | 200120上海市浦东新区中国（上海）自由贸易试验区纳贤路800号1幢B座6层619-622室 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明公开了非标准道路场景中的道路检测方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。其中道路检测方法包括：传感器数据获取步骤，获取点云数据和图像数据；道路所在地面获取步骤，将点云数据转换为体素数据，基于已标注的图像数据转换为鸟瞰图像后与体素数据融合、从而根据图像数据标注来生成体素数据正负样本而训练的前馈神经网络，从体素数据中检测地面三维结构；道路检测步骤，从地面三维数据包含的点云数据中学习到道路区域点集。该技术方案学习到真实的道路三维结构，提高了道路感知的准确性和驾驶安全性。 |
