基于RGB-D图像视觉显著性的物品定位方法与系统
基本信息
| 申请号 | CN202010003692.0 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111191650A | 公开（公告）日 | 2020-05-22 |
| 申请公布号 | CN111191650A | 申请公布日 | 2020-05-22 |
| 分类号 | G06K9/32;G06K9/34;B25J19/02 | 分类 | 计算；推算；计数; |
| 发明人 | 王松涛;靳薇;曲寒冰;李彬 | 申请（专利权）人 | 北京市新技术应用研究所有限公司 |
| 代理机构 | 北京庚致知识产权代理事务所（特殊普通合伙） | 代理人 | 李伟波 |
| 地址 | 100035 北京市西城区西直门南大街16号 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 一种基于RGB‑D图像视觉显著性的物品定位方法和系统，主要包括相机、机械臂、机械手和操作台；待抓取物品堆放在所述操作台上，所述机械臂为UR5机械臂，所述操作台为水平面板。系统初始化时，相机针对所述操作台进行校正，提供机械臂定位物品和机械手抓取物品的参考平面。首先，由相机获取操作台场景的RGB‑D图像；然后，基于RGB‑D图像计算视觉显著图，即RGB‑D图像显著图；最后，基于视觉显著图进行物品定位，提供机械臂物品操作信息。可同时生成像素级视觉显著图和显著目标位置信息，支持机械手多种操作。 |
