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一种适用于无人机的运动目标检测方法

基本信息

申请号	CN202011459510.7	申请日	-
公开（公告）号	CN113204986A	公开（公告）日	2021-08-03
申请公布号	CN113204986A	申请公布日	2021-08-03
分类号	G06K9/00（2006.01）I;G06K9/34（2006.01）I;G06T7/194（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I;G06K9/46（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I	分类	计算；推算；计数;
发明人	李振宇	申请（专利权）人	深圳市科卫泰实业发展有限公司
代理机构	-	代理人	-
地址	518126广东省深圳市宝安区西乡鹤洲恒丰工业城C3栋二层
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种适用于无人机的运动目标检测方法，包括如下步骤：S1、在初始化阶段，通过Vibe算法对背景噪声进行建模；S2、通过Vibe提取前景目标，获取前景掩码图像mask0；S3、对相邻帧进行特征检测、匹配并对齐，应用帧差法提取前景目标，获取前景掩码图像mask1；S4、对mask0和mask1取交集，进行形态学去噪，并根据自定义显著性特征进一步去噪筛选，获取前景目标。能够满足无人机的应用场景，实现空中对地面大范围或关键区域的自动监控，本发明结合了多种前景提取方法，针对无人机吊舱拍摄的画面存在的飘移现象和画面中的树枝摆动等噪声进行了优化，实现了较为可靠的运动目标提取，可用于无人机在悬停过程中对地面运动目标的监控、报警功能。