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一种基于深度图的路面缺陷及抛洒物检测方法

基本信息

申请号	CN202010562540.4	申请日	-
公开（公告）号	CN111709938A	公开（公告）日	2020-09-25
申请公布号	CN111709938A	申请公布日	2020-09-25
分类号	G06T7/00(2017.01)I	分类	计算；推算；计数;
发明人	王家奎;李淦	申请（专利权）人	武汉唯理科技有限公司
代理机构	南京鼎傲知识产权代理事务所（普通合伙）	代理人	刘蔼民
地址	430000湖北省武汉市东湖新技术开发区华工科技园创新企业基地2号楼A单元一层一号
法律状态	-

摘要

本发明公开了一种基于深度图的路面缺陷及抛洒物检测方法，包括如下步骤：S1：获取传感器的RGB图与深度图，将其转换为仅包含路面区域的视差图；S2：将视差图扁平化为3组向量，并建立路平面方程；S3：引入相机基线与地面倾斜角，得到映射关系并建立优化的路平面参数方程；S4：构造并求解损失函数，计算出最优的与倾斜角；S5：计算出最优的路平面方程参数；S6：根据优化的路平面参数方程与视差图，检测出路面缺陷及抛洒物；S7：可视化路面缺陷及抛洒物结果，本发明结构科学合理，使用安全方便，根据深度图构建路面方程，通过计算相机基线与地面倾斜角优化路面方程参数，计算视差图与路面残差，检测出路面缺陷及抛洒物并可视化其结果。