深度传感器移动时自定位方法及系统
基本信息
| 申请号 | CN202010588348.2 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN111739096A | 公开（公告）日 | 2020-10-02 |
| 申请公布号 | CN111739096A | 申请公布日 | 2020-10-02 |
| 分类号 | G06T7/73(2017.01)I | 分类 | - |
| 发明人 | 蒲灿;杨传宇 | 申请（专利权）人 | 深圳阿米嘎嘎科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司 | 代理人 | 深圳阿米嘎嘎科技有限公司 |
| 地址 | 518102广东省深圳市宝安区西乡街道共乐社区银田工业区西发小区鼎盛大厦A座601b-5 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供深度传感器移动时自定位方法及系统，方法包括以下步骤：在预设场景中，定义初始时刻下深度传感器的相机坐标系为参考坐标系；定义初始时刻下深度传感器利用所述参考坐标系获得的三维点云为目标点云；定义当前时刻下深度传感器利用当前其相机坐标系获得的三维点云为基准点云；将所述基准点云与目标点云进行匹配，得到当前时刻下深度传感器的六维位姿；利用当前时刻下深度传感器的六维位姿进行深度传感器的定位。该系统提升了匹配精度，增强了当点云中含有较强噪声，较多异常值和点云大部分被遮挡时的鲁棒性，提高了准确度。 |
