四足机器人多重技能运动控制方法、系统及介质
基本信息
| 申请号 | CN202110383403.9 | 申请日 | - |
| 公开（公告）号 | CN113110442A | 公开（公告）日 | 2021-07-13 |
| 申请公布号 | CN113110442A | 申请公布日 | 2021-07-13 |
| 分类号 | G05D1/02（2020.01）I | 分类 | 控制；调节; |
| 发明人 | 杨传宇;蒲灿 | 申请（专利权）人 | 深圳阿米嘎嘎科技有限公司 |
| 代理机构 | 北京酷爱智慧知识产权代理有限公司 | 代理人 | 张绍磊 |
| 地址 | 518102广东省深圳市宝安区西乡街道共乐社区银田工业区西发小区鼎盛大厦A座601b-5 | ||
| 法律状态 | - | ||
摘要
| 摘要 | 本发明提供了四足机器人的多重技能运动控制方法、系统及介质，方法包括设置奖励机制；构建多专家神经网络；所述多专家神经网络包括一个顶层网络和至少两个底层网络，其中底层网络用于进行四足机器人不同运动技能的学习，顶层网络用于进行根据不同实际场景选择不同运动技能的学习；在四足机器人运行过程中，顶层网络对所有底层网络的权重与偏置进行融合，得到融合神经网络，融合神经网络输出目标关节角度；将融合神经网络输出的目标关节角度传输给PD控制器，转换成目标关节力矩，将目标关节力矩作为最终控制指令发送给四足机器人中关节的电机。该方法能够训练四足机器人完成多重运动技能。 |
