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一种基于树干聚类跟踪的机器人定位方法及系统

基本信息

申请号 CN201910983008.7 申请日 -
公开（公告）号 CN110806585B 公开（公告）日 2021-10-19
申请公布号 CN110806585B 申请公布日 2021-10-19
分类号 G01S17/08（2006.01）I;G01S17/88（2006.01）I;G06K9/62（2006.01）I;G06T7/246（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I 分类 测量；测试;
发明人 张伟民;孙尧;聂富宇;王洋;石永亮;郭子源 申请（专利权）人 自走科技（北京）有限公司
代理机构 北京高沃律师事务所 代理人 程江涛
地址 100036 北京市丰台区万丰路318号3号楼2层万丰科技创新中心017
法律状态 -

摘要

摘要 本发明公开了一种基于树干聚类跟踪的机器人定位方法及系统。所述方法包括：获取割胶机器人所处林间环境的激光雷达信息；根据割胶机器人预设距离范围和林间环境中物体的体积，对激光雷达信息进行过滤；采用密度聚类算法对过滤后的激光雷达信息进行聚类，得到激光雷达聚类信息；根据激光雷达聚类信息，采用圆弧拟合算法确定林间环境中每棵树木的树干圆柱面圆心二维坐标和树干位置信息；由树干圆柱面圆心二维坐标和树干位置信息，计算割胶机器人的定位信息；根据树干圆柱面圆心二维坐标和定位信息，采用迪杰斯特拉算法确定割胶机器人的行进路径，以实现割胶机器人的定位。本发明能够提高机器人的定位精度。